RM2025PHOENIX哨兵机械技术文档项目介绍PHOENIX战队2025赛季的哨兵机器人基于上赛季的哨兵机器人实现了优化，根据本赛季的规则，哨兵的无敌被砍掉，取而代之的是开局即为满级步兵，拥有七百发可发射弹量，所以烧饼弹仓的设计需要考虑到大载弹量。具体介绍如下：轮组方面采用了全向轮独立悬挂，保留大小yaw的同时将大yaw的传动方式由齿轮传动改为同步带,发射机构由2024赛季双头烧饼的双头改为了2025赛季的单头烧饼，一方面能一定程度上减少电控的压力，另一方面能减少小电脑有限的算力（曾经出现过双头只有单头自瞄的情况）。雷达架同样进行了改进，视觉方面加入了全向感知功能，所以在雷达架上加了三个相机。具体电控还请转战嵌入式文档（点击跳转） 具体以实物为准 拼好车（bushi）。
反思文档（bushi从下往上讲哈
底盘chassis采用全向轮加独立悬挂设计，井字形铝管作为骨架，具体设计还请多看开源，能有所感悟。具体设计请看文末图纸链接。底盘避震器当时装上去的是过硬的，导致避震功能存在损失，而且后续由于本人的能力、时间和精力，没能来的及更换。深感惭愧。还有就是底盘存在小幅的装配精度问题，在走直 ...
RM2025PHOENIX哨兵嵌入式技术文档项目介绍PHOENIX25赛季哨兵机器人电控代码
开发指南开发工具
CUBEMX
用途：ST官方推出的图形化配置工具，用于快速生成 STM32微控制器 的初始化代码和项目框架。
特点：通过可视化界面配置芯片引脚、时钟树、外设（如GPIO、UART、SPI、I2C等）和中间件（如FreeRTOS、USB库）。支持生成基于 HAL库（硬件抽象层）或 LL库（底层库）的代码。可生成兼容多种IDE（如Keil、IAR、Eclipse）的项目文件。提供功耗估算、中间件集成等辅助功能。
适用场景：STM32项目的初始搭建，减少手动编写底层配置代码的时间。
KEIL5
用途：ARM官方推荐的集成开发环境（IDE），主要用于 Cortex-M系列 微控制器的开发。
特点：包含编译器（ARM Compiler）、调试器、仿真器和µVision集成开发界面。支持ARM汇编、C/C++开发，内置丰富的芯片支持包（Device Family Pack）。提供实时操作系统（RTOS）调试、性能分析等高级功能。商业软件，需购买授权（社区版 ...
笔者的第一篇文章：初识Markdown放在前面的话最近笔者受到了学长的启发，看到学长拥有个人的博客，遂有意来搭建一个个人博客（用来装逼），也算是用了比较长的时间（因为本人比较菜）,也从中学到了很多东西，最终还是写下了第一篇文档作为记录，顺便捎带写一些markdown的食用方法。
了解Markdown段落和格式化Markdown是一种轻量级的标记语言，它允许人们使用易读易写的纯文本格式编写文档，然后转换成结构化的HTML文档。以下是一些基本的Markdown格式化示例：
粗体：使用两个星号**或者两个下划线__包围文本。
斜体：使用一个星号*或者一个下划线_包围文本。
删除线：使用两个波浪线~~包围文本。
代码：使用反引号 `包围代码。
列表
无序列表项1
无序列表项2
子列表项1
子列表项2
有序列表项1
有序列表项2
子有序列表项1
子有序列表项2
链接和图片教程[这是一个链接]这是csdn博主的markdown教程（写的非常好）
[这是一个图片]
引用
这是一个引用块。在每行的开始使用>来创建。
引用一级嵌套。
引用二级嵌套。
代码块 ...
