RM2025PHOENIX哨兵机械技术文档

项目介绍

PHOENIX战队2025赛季的哨兵机器人基于上赛季的哨兵机器人实现了优化，根据本赛季的规则，哨兵的无敌被砍掉，取而代之的是开局即为满级步兵，拥有七百发可发射弹量，所以烧饼弹仓的设计需要考虑到大载弹量。具体介绍如下：轮组方面采用了全向轮独立悬挂，保留大小yaw的同时将大yaw的传动方式由齿轮传动改为同步带,发射机构由2024赛季双头烧饼的双头改为了2025赛季的单头烧饼，一方面能一定程度上减少电控的压力，另一方面能减少小电脑有限的算力（曾经出现过双头只有单头自瞄的情况）。雷达架同样进行了改进，视觉方面加入了全向感知功能，所以在雷达架上加了三个相机。具体电控还请转战嵌入式文档（点击跳转） 具体以实物为准 拼好车（bushi）。

反思文档（bushi

从下往上讲哈

底盘chassis

采用全向轮加独立悬挂设计，井字形铝管作为骨架，具体设计还请多看开源，能有所感悟。具体设计请看文末图纸链接。底盘避震器当时装上去的是过硬的，导致避震功能存在损失，而且后续由于本人的能力、时间和精力，没能来的及更换。深感惭愧。还有就是底盘存在小幅的装配精度问题，在走直线的时候有几率向右偏离1°左右，但是会给电控和视觉导航带来不必要的工作量，希望注意。还有铝管中应及时加垫块，本赛季刚出车的时候没来得及加垫块，电控在调底盘的时候直接撞墙，铝管直接橄榄。底盘需要裁判系统的安装有：主控，电源管理。电源管理在区域赛是需要固定连接的，在画图时，所有的走线、所有的电控视觉物资的位置都是需要机械、视觉和电控一起来商议，必要时候找学长帮忙看下图纸，不要把电控的物资不当回事，随便乱放，到之后车辆的稳定性会大大下降，由于走线太混乱，导致维修困难，引起不必要的麻烦。

大yaw轴

问题显著，到最后上场可能也只是理想情况的65%左右，存在装配问题，一方面是皮带本体存在松紧程度不一的情况，还有就是装配的松紧程度很难把握，导致电控的波形在赛季前期非常抽象；另一方面，发现导电滑环和yaw轴的连接打印件存在摩擦，后改正。本赛季采用皮带轮传动，使用大国工匠软件设计，大yaw轴电机采用了翎控9025电机，但是在实际电控调试中反映出电机存在一些或多或少问题，下赛季建议更换yaw轴电机。在装配时，皮带轮存在过松或过紧的问题，这一点对于电控不是很友好，大yaw轴最后走了位置速度模式，效果不是很理想。当然这里电控也有许多问题，详情还请看嵌入式文档。

弹仓、拨盘和发射机构

供弹拨盘采用和步兵一样的中心供弹拨盘，弹仓载弹量大概在700发左右。弹仓在调试过程中要注意不要掉进去东西，非常容易卡坏波单盘，导致到了联盟赛第一天发现由于之前卡了太多垃圾东西导致射不出来，临时通宵更换的。血泪教训，小手干净点。还有发射机构，裁判系统枪管的安装不是很方便，需要拆掉整个上半脑壳才能把航空线走出来。

云台Gimbal以及小电脑MiniPC

小yaw为6020，采用鹅颈弹链。小电脑的放置对于本赛季来说是一个问题（），当时在图纸上没有给小电脑留位置，最后放置在弹仓盖板上，由于哨兵搭载的设备是地面单位中最多的，视觉和电控的接线是一个很地狱的事情，而且这些设备或多或少的应该有一些保护。下赛季推荐区域：弹仓下面，具体还是看你设计，不要用扎带，不要用扎带，不要用扎带，不要用碳板做小电脑机箱，不要用碳板做小电脑机箱，不要用碳板做小电脑机箱。

雷达Radar

由于本赛季视觉组开发了烧饼的全向感知功能，所以在雷达架上增加了三台相机（具体看图），雷达依旧采用mid360。这里没有什么好讲的。

总结

下赛季希望还是在这个构型的基础上优化好上面的这些内容，因为烧饼对于我们这个队伍来说还是需要以稳定为上策，现在的构型稳定好调，但是还需要迭代。大体结构还是这样，细节部分微调。